Syn Jamese a Carrie (rozené Hunleyové). Danny navštěvoval státní vysokou školu v San Franciscu, po ukončení začal vystupovat v divadle a vybrušoval si svou hereckou dovednost. Svůj herecký debut uskutečnil ve filmu "Escape from Alcatraz“ (1979), kde si zahrál po boku Clinta Eastwoda. Jeho první významné vystoupení přišlo v "Places in the Heart“ (1984), kde si zahrál spolu se Sally Field a Johnem Malkovichem. Následované rolí ve filmech Člověk z ledu "Iceman“ (1984) a Svědek "Witness“ (1985) s Harrisonem Fordem. Ale to vše nebylo nic do doby, než se objevil ve filmu Stevena Spielberga Purpurová barva "The Color Purple“ (1985), který byl nominovaný na Oskara. Film je založený na novele Alice Walkerové, kde si zahrála tehdy neznámá Whoopi Goldberg.

Další filmové úspěchy následovaly v roce 1987, když si zahrál po boku Mela Gibsona, v obrovsky úspěšné sérii filmů Smrtonosná zbraň "Lethal Weapon". Od té doby se objevil v mnoha významných filmech a televizních představeních, ve kterých ukazoval svou ohnivou a přitom přátelskou povahu. Také si zahrál v roli Paula Garne ve filmu Milovaná "Beloved" (1998), film založený na bestseleru Toni Morrison, kde si zahrál s Oprah Winfreyovou.

Danny začal pracovat jako dobrovolník a vyslanec dobré vůle pro Organizaci spojených národů (od března 1998), která se angažuje v problému AIDS v Africe.

Na kanálu Fox Family má vlastní pořad, kam si zve obyčejné lidi, kteří prokázali odvahu a statečnost v krizových chvílích. Časopis TV Guide ho vybral mezi deset nejzajímavějších pořadů roku 2000.

V roce 1975 se Danny oženil s Asake Bomani jazzovou zpěvačkou, se kterou má dceru Mandisu.