Vl. jménem Eduard Müller byl malíř, grafik, ilustrátor, designér, scénograf, profesor výtvarné výchovy; organizátor brněnského kulturního života.

V letech 1908–1912 studoval na Uměleckoprůmyslové škole v Praze, a poté na Akademii výtvarných umění (1912–1914), které završil po ukončení první světové válce (1918–1919).

Od roku 1917, kdy přišel jako vojenský malíř do kadetky v Králově Poli, se stalo Brno jeho působištěm i domovem, které soustavně zachycoval v kresbách, grafických listech a litografiích. V roce 1961 vyšel jejich výběr knižně pod názvem Brno.

Mezi světovými válkami působil jako výtvarný redaktor Lidových novin (1921–1941, 1945–1948). V brněnské redakci navázal blízké vztahy s Mahenem, Těsnohlídkem, Janáčkem a dalšími významnými kulturními postavami, přes které se dostal k divadlu. Nejznámější Milénovo scénografické dílo byla výprava a kostýmy pro původní premiéru Janáčkových Příhody lišky Bystroušky.

Přednášel na Škole umění ve Zlíně (1941–1945); byl profesorem výtvarné výchovy na pedagogické (1946–1956) a filozofické fakultě (1956–1961) Masarykovy univerzity.
Je autorem návrhu žezla Pedagogické fakulty Masarykovy univerzity (1949).

Stal se zakládajícím členem Klubu výtvarných umělců Aleš v Brně; dále byl členem Skupiny výtvarných umělců v Brně, Bloku moravských výtvarníků, Svazu československých výtvarných umělců a Svazu českých výtvarníků.

Za své dílo byl oceněn vyznamenánim Za vynikající práci a titulem zasloužilý umělec.

Pamětní desku má umístěnou na domě, kde v Brně žil a tvořil (Nerudova 7).

Jeho tělesné ostatky jsou uloženy na Ústředním hřbitově v Brně.