Jaroslav Kudrna se narodil 5. prosince 1975 v Hradci Králové. Je odchovancem HC Hradec Králové. Hraje na postu pravého křídla. Momentálně hraje za ruský klub Metallurg Magnitogorsk, stejně jako Jan Marek a Tomáš Rolinek.

Je ženatý, jeho manželka se jmenuje Gabriela, se kterou má dceru Elišku.

Včeské extralize odehrál celkem 12 sezon, z toho 446 utkání v nichž vstřelil 196 golů. V české A reprezentaci hrál v sezoně 2005/06.