Josef Pehr byl český herec, režisér, loutkář, loutkoherec, autor divadelních loutkových her, divadelní pedagog, otec herečky a výtvarnice Jany Krausové, děd herce a zpěváka Davida Krause.

V roce 1942 ukončil čtyřleté studium na dramatickém oddělení pražské konzervatoře. Během studií působil jako herec v Nezávislém divadle (1939 – 1943) a v letech 1943 až 1945 v Divadle na Vinohradech. V roce 1944 bylo divadlo nacisty uzavřeno, proto společně se svojí první manželkou Lubou Skořepovou a se svým dlouholetým hereckým kolegou Milošem Nesvadbou založili vlastní loutkářskou skupinu. Po ukončení 2. světové války se stal nejprve členem Honzlova Studia Národního divadla, od roku 1948 prakticky až do konce svého života byl členem činoherního souboru Národního divadla v Praze. Na scénách Národního divadlla vytvořil přes 120 rolí. Současně se však věnoval nadále i loutkoherectví.

Od roku 1953 učil externě na katedře loutkářství pražské DAMU, v roce 1965 se zde stal docentem a v roce 1978 profesorem.

Zahrál si i v řadě českých filmů, zejména na konci 40. let a v 50. letech 20. století, vystupoval jako loutkoherec po různých estrádách pořádaných pro děti, působil též při začátcích Československé televize, kde vodil populárního jak maňáska Pepíčka, také loutku pejska, a postavičky Kuťáska a Kutilky.

Jeho druhou manželkou byla herečka Jiřina Genzerová.

Je pochován na hřbitově v Praze - Modřanech.