Karel Želenský, vlastním jménem Karel Drápal byl český divadelní herec a režisér.

V Brně se vyučil typografem, v roce 1884 se připojil k Choděrově divadelní společnosti. Postupně vystřídal i další společnosti, např. E. Pokorného, K. Stockého a E. Zöllnerové, kde strávil tři roky. Později hrál v Pištěkově aréně v Praze na Vinohradech, ve Státním divadle v Brně (1892 – 1894), následně v Budilově Městském divadle v Plzni. Do pražského Národního divadla byl doporučen Otýlií Sklenářovou-Malou. Od 1. května 1896 se stal členem činohry ND, kde setrval až do konce roku 1927. Od roku 1916 vykonával v ND rovněž funkci režiséra činohry. Celou dobu jeho působení v Národním divadle provázelo umělecké soupeření s Eduardem Vojanem, který zaujímal v činohře divadla vedoucí místo. Za dobu své činnosti v Národním divadle režíroval Želenský téměř 40 her českých a světových autorů a nastudoval téměř 430 rolí.

Byl také divadelním podnikatelem a mezi lety 1917 a 1919 byl ředitelem Lidového divadla Deklarace na pražském Žižkově. Zde uvedl cyklus českých her k 35. výročí otevření ND. Po odchodu z Národního divadla vedl vlastní kočovné divadlo, v roce 1931 založil v Praze ve Vršovicích divadelní scénu, nazvanou Jiráskovo divadlo.

Psal také operní libreta, překládal divadelní hry (např. Maxim Gorkij: Barbaři) a operní libreta. Vedl soukromou divadelní školu, kam docházeli mimo jiné František Smolík, František Roland a Jiří Steimar.