Lucie Štěpánková se narodila roku 1981 ve Vsetíně. Vystudovala Janáčkovu konzervatoř v Ostravě. Ještě za studií na konzervatoři hostovala v ostravské Divadelní společnosti Petra Bezruče v inscenaci Dům Doni Bernardy a v Národním divadle moravskoslezském v Královských hrách, rovněž ve Východočeském divadle Pardubice v inscenacích Předvečer tříkrálový, Nápadníci trůnu a Tři sestry.

Od roku 2001 je členkou souboru Východočeského divadla Pardubice, kde ztvárnila role např. Alenu v Noci na Karlštejně, Setu v Měsíčním běsu - za tuto roli získala Cenu za nejlepší ženský herecký výkon festivalu České divadlo 2002/2003, Jessiku v Kupci benátském, Natašu v Ještě jednou, profesore, Jenůfu v Její pastorkyni, Ondinu, Julii v Romeovi a Julii či Marii ve Stabat Mater, kterou přes léto hrála v pražských Ledeburských zahradách.

Nyní je v angažmá Divadla na Vinohradech, kde ji můžeme vidět v inscenacích Figarova svatba; Na krásné vyhlídce; Famílie aneb Dědictví otců zachovej nám, pane a dalších.