Milena Steinmasslová se narodila v roce 1955. Během studia hostovala v Národním divadle, v Realistickém divadle a Činoherním klubu a po ukončení studií byla členkou divadla Na zábradlí, Pod Palmovkou atd.

Milena Steinmasslová působí nejen v divadle ale také v televizi. V roce 1981 si zahrála maminku Vendulky (Žaneta Fuchsová) v rodinném filmu KAŇKA DO POHÁDKY. Z dalších filmů a TV inscenací, ve kterých si Milena Steinmasslová zahrála můžeme jmenovat např. PĚTKA S HVĚZDIČKOU (1985), O RADKOVI A MILENĚ (1990), HŘÍCHY PRO PÁTERA KNOXE (1992), RANČ U ZELENÉ SEDMY (1996) atd.

V roce 2004 se objevila jako 53letá majitelka malé kavárny Jana Prchalová v seriálu TV Prima RODINNÁ POUTA.

Manželem Mileny Steinmasslové byl kameraman Roman Pavlíček s nimž má syny Tomáše (nar. 1983) a Jana (nar. 1989)