Milica Kolofíková získala herecké vzdělání na Státní konzervatoři v Praze, po jejímž absolvování byla krátce členkou Městského divadla Kladno. V další jevištní praxi pokračovala v Praze, kde vystřídala angažmá v Divadle D 46, Divadle státního filmu, Vesníckém divadle, zájezdovém souboru Ústředního divadla čs. armády a naposledy působila jako loutkoherečka Divadla Dětského domu.

Do kinematografie ji uvedl režisér Jiří Weiss úlohou dřevorubcovy dcery Anny-Marie, pocházející ze smíšené česko-německé rodiny, v dramatu Uloupená hranice (1947). Podruhé ji kamera zachytila už v hlavní ženské postavě sekretářky z železáren Magdy v Cikánově špionážním dramatu Případ Z-8. Následovaly ještě dvě role venkovských dcer: Vzbouření na vsi, Zvony z rákosu a delší přestávka od filmování. Na plátně se bjevila už jen v menších úlohách ve filmech: Čest a sláva, Odvážná slečna, Svatá hříšnice, Ucho, a .. pozdravuji vlaštovky. Hrála v seriálu Chalupáři.