Morihei Ueshiba se narodil v přímořském městě Tanabe, v dnešní prefektuře Wakayama, 14. prosince 1883. Jeho otec Yoroku Ueshiba byl váženým mužem, mnoho let sloužil jako člen městské rady a pamětníci často zmiňovali jeho velkou fyzickou sílu a znalost bojových umění.

Morihei se narodil jako čtvrté dítě, k radosti svého otce, který se konečně dočkal syna. Jeho zdraví bylo nevalné, často býval nemocný a proto jej tatínek podporoval ve zlepšovaní tělesné zdatnosti. Středoškolské vzdělávání ukončil po prvním ročníku a v sedmnácti letech se vydal do Tokia, kde s pomocí dobře situovaných příbuzných založil a provozoval papírnictví. Večer pak navštěvoval tréninky Tenjin Shinyo-ryu jujutsu.

Neuběhl ještě ani rok, když musel Morihei Tokio opustit, poněvadž onemocněl beriberi. Vrátil se do rodného Tanabe, kde se po čase úplně uzdravil. Pobyt v Tokiu ukázal, že Morihei se nenarodil proto, aby se stal obchodníkem – a tak v roce 1903, krátce před vypuknutím Rusko-japonské války, vstoupil do armády. Jeho náklonnost k bojovým uměním se projevila zejména při cvičení s bajonetem, ve kterém mezi ostatními vojáky vynikal.

Během vojenské služby navštěvoval také tréninky školy Yagyu Shingan-ryu v Ósace, kde byla v té době jeho posádka. Jak intenzivně a do jaké hloubky Morihei umění této školy studoval nevíme, avšak i poté, co v roce 1906 odešel z armády, příležitostně zajel z Tanabe do Sakai, kde bylo dojo školy Yagyu.

Několik dalších neklidných let strávil Morihei v Tanabe. Krátkou dobu cvičil judo, když jeho otec dovezl instruktora Kodokan Judo, aby učil místní chlapce. To dobou začala japonská vláda udílet finanční pobídky, aby podpořila kolonizaci ostrova Hokkaido. S vyhlídkou nového dobrodružství Morihei stanul v čele čtyřiapadesáti rodin a roce 1912 se usadili v odlehlé oblasti na severu ostrova, kde založili vesnici Shirataki.
Spartanský život kolonistů se otáčel kolem farmaření, těžby dřeva a přežití v drsných zimách ostrova Hokkaido. Zdálo se, že Morihei v náročných podmínkách daleko od civilizace doslova vzkvétá. V Shirataki zastával funkci starosty a nově příchozím pomáhal usadit se. Jedno období sloužil i jako radní celé oblasti. Nejdůležitější událostí tohoto období pro nás, ale hlavně pro aikido, bylo setkání s výstředním učitelem jujutsu jménem Sokaku Takeda (vlevo).

Takeda se usadil na Hokkaido o něco dříve a často cestoval, poněvadž jeho živobytí se sestávalo z vedení seminářů jujutsu. Morihei Ueshiba a Sokaku Takeda se prvně setkali v únoru roku 1915 ve městě Engaru. Ačkoli byl Morihei ve svých 33 letech jako bojový umělec dosti schopný, nebyl pro Takedu žádným soupeřem. Budoucí zakladatel aikido byl naprosto fascinován účinností technik Takedova umění, které nazýval Daito-ryu jujutsu. Studiu Daito-ryu Morihei věnoval spoustu času i finančních prostředků a nakonec Takedu pozval do svého domu, aby tam bydlel a Moriheie intenzivně vyučoval. Aby si toto vše mohl dovolit, podporoval jej finančně i jeho otec, který z Tanabe posílal peníze.

Morihei se stal jedním z nejlepších Takedových studentů a někdy ho doprovázel na cestách, při kterých vedl semináře po celém ostrově. Ještě během pobytu na Hokkaido dostal Ueshiba od Takedy první ze čtyř svitků, kterými učitel v tradičních bojových umění potvrzoval úroveň, kterou žák dosáhl.
Osnovy Daito-ryu se sestávaly z několika set technik včetně pák a držení. Takeda též ukazoval schopnost, které říkal „aiki“, kdy dokázal kontrolovat mysl útočníka a tak neutralizovat jeho útok. Byl expertem v užívaní meče, shurikenu, železného vějíře a dalších zbraní. Techniky Takedova umění se později staly základem pohybů v aikido. Moriheův pobyt na Hokkaido skončil náhle v prosinci 1919, když dostal telegram o těžké nemoci svého otce, který žádal, aby přijel do Tanabe co nejdříve. Morihei proto ve spěchu urovnal své záležitosti a svůj dům v Shirataki včetně zařízení převedl na Sokaku Takedu. Spěchal k umírajícímu otci a do Shirataki už se nikdy nevrátil.

Na dlouhé cestě zpátky do Tanabe zapředl Morihei rozhovor se spolucestujícím, který zaníceně hovořil o léčitelských schopnostech mimořádného člověka, náboženského vůdce jménem Onisaburo Deguchi. Ovládnut touhou se s ním setkat a požádat ho, aby se modlil za otcovo uzdravení, změnil pro tu chvíli Morihei cíl své cesty. Odbočil do města Ayabe, centra náboženství Omoto, které leží nedaleko Kjóta. Charismatický Onisaburo zanechal v Moriheiovy trvalý dojem a tak zůstal v Ayabe několik dní.

Když Morihei konečně dorazil domů, byl Yoroku již po smrti. Otcova smrt Moriheiem hluboce otřásla a než se s touto ztrátou vyrovnal, mnoho vytrpěl. Několik měsíců, které následovaly po otcově smrti, bylo Moriheiovo nenormální chování příčinou starostí rodiny i příbuzných. O několik dalších měsíců déle se Morihei, který nemohl zapomenout na setkání s Onisaburo Deguchim, rozhodl, že se přestěhuje do Ayabe, aby hledal mír duše v asketickém životě uvnitř Omoto. Ueshibův život znovu začal v komunitě Omoto s manželkou Hatsu a osmiletou dcerkou Matsuko. S novou vervou a nadšením se vžil do způsobu života sekty Omoto a brzy se stal jedním z nejbližších Onisaburových spolupracovníků. Duguchi byl unesen Moriheiovou dovedností v bojových uměních a vyzval jej, aby učil zájemce z řad věřících Omoto. A tak ve svém domě otevřel „Ueshibovu soukromou školu“, kde učil Daito-ryu jujutsu.
V roce 1922 navštívil Moriheie jeho učitel Sokaku Takeda, který přijel s celou rodinou a setrval bezmála šest měsíců. Onisaburo si výstředního a podezřívavého Takedu neoblíbil a Morihei byl po celou dobu v obtížné pozici mezi svými dvěma učiteli. Přestože Takeda svou náturou do komunity věřících sotva zapadal, mnoho jich v Ueshibově domě učil a na konci svého pobytu vydal Moriheovi formální učitelské osvědčení.

Pro realizaci svého úsilí o šíření vlivu náboženství Omoto měl Onisaburo Deguchi mnoho odvážných plánů. Jedním z nejsmělejších bylo založení utopického religiózního národa v Mongolsku. V únoru 1924 se Onisaburo v čele malé skupiny, jejímž členem byl i Ueshiba, vydal na kontinent. Aby dosáhl svého cíle, vsadil Onisaburo na místního vůdce vojenských rebelů. To se ukázalo jako osudové rozhodnutí. On i jeho japonská kohorta byli v krátké době zajati a uvězněny čínskými úřady. Nad celou Onisaburovou skupinou byl vynesen rozsudek smrti – přežili jen díky intervenci japonského konzulátu, která přišla v poslední chvíli. Dodnes se dochovalo několik fotografií Deguchiho a jeho společníků v zajetí z posledních momentů před plánovanou popravou jako důkaz jejich hrůzného zkušenosti.
Po návratu z Japonska se Morihei znovu usadil v Ayabe. Mezi studenty Daito-ryu, které Morihei vyučoval, patřilo i několik námořních důstojníků, nejvýznamnějším z nich byl admirál Seikyo Asano – také oddaný věřící Omoto, a tak se postupně informace o jeho dovednosti v bojových uměních začala rozšiřovat.

Asano hovořil o Ueshibovi před svými kolegy z námořnictva s obdivem a nadchl jiného admirála – Isamu Takeshitu, který podnikl cestu do Ayabe, aby shlédl Ueshibovo umění. Takeshita byl více než nadšen a brzy bylo vše zařízeno proto, aby Morihei mohl předvádět ukázky a vést semináře v Tokiu. Mezi Ueshibovy patrony patřil i penzionovaný admirál a ministerský předseda Gombei Yamamoto.

Ueshibovo spojení s náboženstvím Omoto se ukázalo jako přítěž ze strany mnoha jeho prominentních podporovatelů. Přesto se díky svým výjimečným schopnostem v jujutsu a charismatu stal instruktorem Tokijské vojenské a obchodní elity a mezi lety 1925 a 1927 podnikl spoustu cest. Nakonec probral situaci s Onisaburoem a s jeho souhlasem se rozhodl přestěhovat do Tokia, aby se věnoval učení na plný úvazek.

V prvních letech po usazení v Tokiu vyučoval Ueshiba v soukromých rezidencích svých patronů. Mezi jeho studenty patřila společenská elita té doby – armádní důstojníci, politici a obchodníci. Zejména admirál Takeshita, který byl oddán bojovým uměním a jednu dobu zastával funkci prezidenta Svazu sumo, byl aktivní cvičenec. Takeshita studoval Daito-ryu víc jak deset let a sám ve svém domě vyučoval.

Věnoval mnoho času, aby uvedl Ueshibu a jeho umění v odpovídajících společenských kruzích a je málo pravděpodobné, že by zakladatel aikido býval uspěl v Tokiu bez admirálovy podpory.

Ueshibovo umění, které mělo v prvních letech tokijského pobytu několik různých jmen, postupně nabývalo na popularitě. Díky úsilí admirála Takeshity a dalších osob byl sebrán dostatek prostředků a v roce 1931 bylo konečně otevřeno stálé místo pro cvičení – Kobukan Dojo. Bylo umístěno na Shinjuku – v rušné obchodní čtvrti Tokia – na místě, kde dnes stojí světové ředitelství Aikikai. Mezi Ueshibovy nejbližší žáky (uchideshi) a studenty během období Kobukan patřili osobnosti jako Yoichiro Inoue, Kenji Tomiki, Minoru Mochizuki, Shigemi Yonekawa, Rinjiro Shirata a Gozo Shioda.

Díky mnoha kontaktům s námořními a vojenskými důstojníky učil Ueshiba v různých vojenských institucích jako např. Škola armádních důstojníků Toyama, tzv. „Škola špiónů Nakano“, Námořní akademie a další místa. Jak se Ueshibův rozvrh zaplňoval, museli stále častěji lekce vést jeho nejbližší žáci.

Část tohoto období vyučoval Ueshiba techniky Daito-ryu aikijujutsu, jak je někdy Takedovo umění nazýváno, a udělil „certifikáty“ (tzv. "předávací svitek" na sobě nesl seznam všech technik, které student zvládl) se jménem této školy. Moriheův vztah s Takedou však v důsledku jeho finančních požadavků postupně ochládal a tak se od svého bývalého učitele postupem času distancoval. Po roce 1935 spolu nebyli již déle v kontaktu, přestože techniky Daito-ryu tvořili v modifikované formě stále většinu Ueshibova repertoáru. Před 2. světovou válkou se pro jeho umění nejčastěji užívalo jména „aiki budo“. Během celé této doby Ueshiba udržoval úzký vztah s náboženstvím Omoto a Onisaburoem. Pro šíření Moriheova bojového umění byla na Onisaburův podnět založena „Společnost pro propagaci bojových umění“, nad níž drželo Omoto záštitu. Po celém Japonsku byly založeny pobočky, kde probíhaly tréninky – obvykle společně s pobočkami Omoto. Organizace byla činná mezi lety 1931 a 1935, kdy bylo Omoto brutálně potlačeno Japonskou vojenskou vládou.
Koncem třicátých let byla japonská armáda vázána v Číně a mnoha částech jihovýchodní Asie. Většina nejlepších Ueshibových mladých instruktorů a studentů byla odvedena do služby. To doslova zdecimovalo řady Kobukan Dojo a v době začátku války v Pacifiku aktivita v dojo klesla na minimum. V roce 1942 Ueshiba onemocněl vážnými střevními potížemi a odešel do vesnice Iwama v prefektuře Ibaragi, kde o několik let dříve zakoupil půdu. Pryč z šílenství válkou rozpolceného Tokia zasvětil svůj čas farmaření, tréninku a meditaci.

Tato léta strávená v Iwamě se ukázala jako kritická pro vznik moderního aikido. Volný jako nikdy dříve mohl se nyní plně koncentrovat na studium bojových umění, a tak se Morihei ponořil do intenzivního tréninku a modliteb, aby dovedl k dokonalosti bojové umění věnované dosažení mírového řešení konfliktu.
Na konci války bylo mnoho Japonců zasaženo chudobou a tak většinu času spotřebovali na zajištění nejnutnějších potřeb a jídla pro přežití. Zakladatel měl jen několik studentů v Iwamě, jeho předváleční studenti byli rozmístěni po celé jihovýchodní Asii a mnoho jich stále čekalo na repatriaci.

Po několika letech strávených v ústraní v Iwamě se zakladatel pustil do usilovného studia práce s mečem a tyčí, které v aikido známe jako aiki ken a aiki jo. Považoval porozumění těmto zbraním za fundamentální pro správné provedení technik beze zbraní. Ueshibova koncepce systému aikido byla velmi komplexní – zahrnovala jak cvičení se zbraněmi, tak beze zbraní (rozuměj tradiční zbraně japonských bojových umění).

Během této fáze života v Iwamě zakladatel formuloval také koncept takemusu aiki – spontánní provedení nekonečného množství technik způsobem naprosto odpovídajícím specifickým podmínkám.
V polovině padesátých let začal Ueshiba vyjíždět ze svého odlehlého sídla v Iwamě stále častěji. Trávil několik dní v Tokiu, pak se vrátil do Iwamy nebo navštěvoval přátele a studenty v Osace a Wakayamě. Dostával mnoho pozvání a bylo těžké předvídat, kde bude příští den nebo kdy se zastaví v hlavním dojo Aikikai na Shinjuku, aby vedl hodinu.

Mnoho žáků, kteří začali cvičit po válce a měli příležitost na vlastní oči spatřit zakladatele při vyučování nebo ukázkách, bylo inspirováno jeho energickými a přesto ladnými pohyby i jeho etickým pohledem na bojová umění. Ueshiba byl od přírody optimista a tak často při učení i ukázkách ukazoval svou bezstarostnou stránku. Jindy, zejména když mluvil o hlubším významu aikido při výuce i méně formálních příležitostech, odkrýval hloubavou stránku své duše. Vždy byl spontánní, občas se velmi rozzlobil, když uviděl studenty jak se pouštějí do nebezpečných technik nebo nepřistupují ke cvičení s dostatečnou vážností. Všechny tyto stránky jeho charakteru zanechaly trvalé vzpomínky ve všech, kdo se s ním setkali.
V pozdějších letech, kdy se jeho zdraví začalo zhoršovat, trávil Ueshiba většinu času v Tokiu. Nemohl se už pohybovat tak snadno a rychle jako dříve a tak jeho pohyby prošly proměnou. Mnoho jeho technik se zkrátilo a házel mladé a silné studenty posunkem nebo švihem ruky někdy i bez toho, aby se jich vůbec dotkl. A protože tato fáze Ueshibova aikido nastala právě v době, kdy se aikido začalo šířit do světa, zůstává v myslích mnoha studentů a učitelů obraz drobného stařečka s bílou bradkou, který mává rukou před přibíhajícím útočníkem. Zakladatelovo aikido v posledních letech jeho života můžeme chápat jako přirozený vývoj jeho předchozích zkušeností, ale jak Ueshiba sám často zdůrazňoval, jeho schopnosti byly výsledkem více jak šedesáti let tréninku. Publicita, které se mu dostalo díky mnoha veřejným ukázkám, a pozdější dostupnost filmů zrodila mnoho imitátorů.

Zakladatel aikido naposledy vydechl 26. dubna 1969, kdy zemřel na rakovinu jater. Po něm nastoupil jeho syn Kisshomaru Ueshiba, který přijal titul „druhý doshu“. Aikikai Foundation, poválečné pokračování Kobukai Foundation, má v dnešním světě aikido mimořádnou pozici. Více jak polovina národních a regionálních organizací aikido udržuje kontakt s vedním v Tokiu, které v zahraničí operuje jako International Aikido Federation.

Dnes se cvičí i další formy aikido. Yoshinkan Aikido, které založil Gozo Shioda, klade důraz na silový předválečný styl; Shinshin Toitsu Aikido, které vytvořil Koichi Tohei, je zdravotní systém s technikami aikido, který zdůrazňuje koncept ki; Tomiki Aikido, které sestavil Kenji Tomiki v sobě zahrnuje i soutěžní formy; Yoseikan Budo, založené Minoru Michizukim, je komplexní systém, který spojuje prvky aikido, judo, karate a kenjutsu.