Petr Štěpánek absolvoval DAMU r. 1970. Již od r. 1969 začal hostovat v ND v Praze, kde r. 1970 dostal angažmá. V ND hrál až do r. 1993. Hrál stěžejní role v české a světové klasice i v soudobých hrách, každý rok dvě až tři premiéry. Hrál milovníky, komické typy i charakterní role. V TV se účastnil asi na 200 inscenacích od pohádek po detektivky, hrál v seriálech. S hudebním divadlem se již setkal v ND v činohrách se zpěvy, což byl např. Hadrián z Římsů s hudbou Ladislava Simona.

Až v HD Karlín, kde je angažován od r. 2002, začal vystupovat v muzikálech: první rolí byl manažér Bártík v českém muzikálu Superhvězda Mařenka (1996), dále strážmistr Halík v muzikálu českých autorů Anděl s ďáblem v těle (1998), učitel Kulíšek v revivalu českého muzikálu Zvonokosy (2001); V broadwayských klasických muzikálech nastudoval tyto role: Mavrodani v (Řek) Zorba (1999), Squash Bernstein ve Viktor - Viktorie (2000), kapitán Georg von Trapp, spolu s Michaelou Dolinovou v hlavní dvojici v muzikálu Za zvuků hudby (2002). Dále v HD Karlín ztvárnil roli doktora v muzikálu West Side Story (2003) a Karla IV. v muzikálu Noc na Karlštejně (2004). Hrál také v seriálu Třicet případů majora Zemana.

Je to syn herece Zdeňka Štěpánka, bratr Jany a Martina Śtěpánkových. Jeho první ženou byla režisérka Vlasta Janečková, druhou je herečka Zlata Adamovská.