Sára se narodila v Brně. Její matkou je herečka brněnského Národního divadla Dana Pešková, otcem scénograf Jaroslav Milfajt. Studovala Klasické a španělské gymnázium v Brně, nyní studuje Gymnázium s uměleckou profilací P.Křížkovského.

Chodí na hodiny zpěvu na Janáčkovu akademii múzických umění.
Účinkovala v Janáčkově divadle v inscenacích Broučci, Carmen a Louskáček, v Mahenově divadle v inscenaci Silnice a v divadle Reduta v inscenaci Hořké slzy Petry von Kantové.

Zpívala v pěveckém sboru Kantiléna, se kterou hostovala v Městském divadle Brno v inscenaci Zkouška aneb Potrestaná láska. Tím začala její spolupráce s Městským divadlem, účinkovala v představeních Peer Gynt, Kdyby tisíc klarinetů a Zahrada divů, doteď ji můžeme vidět v muzikálech Bídníci, Balada o lásce (Singoalla) a Probuzení jara.